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強化学習によるヒューマノイドの 高速走行 **― ** 世界 ヒューマ ... 1
高橋勇哉 GMOインターネットグループ株式会社 グループ研究開発本部リ ... 2
ネットインフラ・セキュリティ｜No.1サービスの集合体 圧倒的 ※1 ... 3
金融・決済・暗号資産領域 ※ No.1 ネット銀行 メインバンク増加率 ... 4
GMO AI&ロボティクス商事（GMO AIR） Copyright ... 5
Copyright © GMO Internet Group, Inc ... 6
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 7
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 8
GMO インターネットグループ陸上部 Copyright © GMO ... 9
駅伝日本一の走りを、ロボットへ Copyright © GMO Int ... 10
陸上部 × ロボットの取り組み GMO • （ 大会新記録 ） 今年の ... 11
世界 ヒューマノイドロボット運動会 昨年中国にて初回開催され、大きな注 ... 12
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 13
モーションキャプチャとリターゲティング • モーションデータはロボット ... 14
陸上部選手のモーションキャプチャ 直線 / カーブや加速 / 減速など ... 15
陸上部選手のモーションキャプチャ Copyright © GMO In ... 16
**人間 ** **→ ** ロボットへのリターゲティング Gener ... 17
**人間 ** **→ ** ロボットへのリターゲティング Copyr ... 18
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 19
走行ポリシーの学習 強化学習を用いた２つのアプローチで走行ポリシーを開 ... 20
PPO による走行ポリシーの獲得 PPO ( 近接方策最適化 ) • ... 21
カリキュラム学習 学習時、最初から高い目標速度を与えると極端に高い確率 ... 22
報酬設計 安定して歩行するための報酬設計は、 高速走行のためには必ずし ... 23
AMP による走行ポリシーの獲得 Peng **et al. ** ( ... 24
AMP を素朴に適用し実機にデプロイ Copyright © GMO ... 25
AMP の課題 • モーションデータに含まれない動きの対応が難しい • ... 26
ここまでのまとめ カリキュラム 必要なことはこの３つ • とにかく 必 ... 27
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 28
これまでの成果 (PPO) 直線を 5m/s 以上で • 左右のブレも ... 29
これまでの成果 (AMP) • 以下の内容で改善 • PPO 同様の報 ... 30
目次 1. 背景 : GMO インターネットグループ陸上部 – GMO ... 31
まとめ GMO ロボッツは、駅伝日本一の陸上部とエンジニアが 組んで、 ... 32